教學大綱與進度

課程基本資料：

學年期	課號	課程名稱	階段	學分	時數	修	教師	班級	人	撤	備註
110-2	302054	機器人學	1	3.0	3	★	葉賜旭	機電所	16	1	限24人

教學大綱與進度：

教師姓名	葉賜旭
Email	ssyeh@ntut.edu.tw
最後更新時間	2022-04-09 21:06:41
課程大綱	使同學們瞭解手臂機器人的運動學分析方式、軌跡運動技術、動態系統分析與力量控制方式等，作為深入機器人技術研究與應用的學習。課程首先簡介各種固定式機械臂機器人的可能架構與產業應用，當同學們對機器人技術有適當的概念後，可進入細部技術的介紹：運動學分析、動力學分析、動態控制器設計與分析、路徑與軌跡規劃等。
課程進度	1. Introduction 2. Rigid Motions and Homogeneous Transformations 3. Forward and Inverse Kinematics 4. Velocity Kinematics – The Jacobian 5. Independent Joint Control 6. Path and Trajectory Planning 7. Dynamics 8. Multivariable Control 9. Force Control
評量方式與標準	第一次測驗：35% 第二次測驗：35% 期末考：30%
使用教材、參考書目或其他	【遵守智慧財產權觀念，請使用正版教科書，不得使用非法影印教科書】 使用外文原文書：是 Robot Modeling and Control, M. K. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, WILEY, 2006.
課程諮詢管道
備註	因應疫情防疫規定，本課程於遠距教學期間之授課方式： ● 評量方式：本課程在符合防疫規範的前提下，仍保留學生須到校進行實體測驗的可能。 ● 課程網址：https://teams.microsoft.com/l/team/19%3aV7PH6IN4shurUsNLX_SbtJOGR57ENi7VEP0vRskHKbA1%40thread.tacv2/conversations?groupId=f86ff941-a534-4322-bfb1-c21cf8c5d5f8&tenantId=dfb5e216-2b8a-4b32-b1cb-e786a1095218 ● 課程諮詢：email或是課程網址。 ● 補充說明：老師可依疫情發展與實際授課情況滾動調整課程內容、課程進度、評量方式、與評量標準。