教學大綱與進度

課程基本資料：

學年期	課號	課程名稱	階段	學分	時數	修	教師	班級	人	撤	備註
110-2	301842	高等機器人與自動化應用	1	3.0	3	★	張文中	電機所 自動化所 電資外生所 機械自動化外生專班	22	0	*電機所、自動化所、電資外生所和機械自動化合開

教學大綱與進度：

教師姓名	張文中
Email	wchang@ntut.edu.tw
最後更新時間	2022-02-17 13:16:48
課程大綱	Advanced Robotics and Automation Applications (ARAA) is offered only for up to 28 graduate students with basic programming experience. In addition to lectures on robotic manipulation, ARAA requires oral presentations and reports on robotics papers also focuses on projects with mobile robots and manipulators in the topics of interest related to: 高等機器人與自動化應用(ARAA)適合研究生修習，因設備因素限28人，須具備程式語言能力。除教授機器人學外，另鼓勵研究生閱讀相關論文並演示簡報與撰寫報告，亦聚焦於移動式機器人與機械手臂專題，相關主題如下： 1. Spatial descriptions and transformations 空間描述與數學轉換 2. Manipulator kinematics 機械手臂運動學 3. Manipulator inverse kinematics 機械手臂反向運動學 4. Linear control of manipulator 機械手臂之線性控制 5. Paper presentation and report 論文簡報與撰寫報告 6. Project topics: manipulator and mobile robot control, and robot control system based on visual sensing 專題項目：機械手臂及移動式機器人操控、結合視覺感測之機器人控制系統。 Course handouts will be available via iStudy web. In addition to homework assignments, a number of quizzes will be taken weekly during lectures. The quiz questions are based on problem sets in the textbook. Each student is required to make an oral presentation and submit a report based on a technical paper preferably related to proposed final project in related topics. All projects must be completed and evaluated in class under supervision of Professor and TA with particular attention to equipment operation safety. 本課程於每週課前公布講義於北科i學園+，除了繳交作業外，授課期間每週會有小考，藉以評估作業及學習狀況。期末專題提案應研讀相關論文、撰寫書面報告並於課堂上口頭報告，使用專題設備時必須正確操作並注意安全，且所有專題執行成果必須經教授與助教考核。
課程進度	Tentative schedule 暫定課程進度 1 02/24 簡介 Introduction 2 03/03 空間描述與轉換 Spatial Descriptions & Transformations 3 03/10 方向表示 Representations for Orientation 4 03/17 順向運動學 Forward Kinematics 5 03/24 逆向運動學 Inverse Kinematic 6 03/31 機械手臂控制 Control of manipulator 7 04/07 移動式機器人視覺控制專題 #1 Project: Vision-Based Control of Mobile Robots #1 8 04/14 移動式機器人視覺控制專題 #2 Project: Vision-Based Control of Mobile Robots #2 9 04/21 機械手臂操控專題 #1 Project: Manipulator Control #1 10 04/28 機械手臂操控專題 #2 Project: Manipulator Control #2 11 05/05 論文簡報 #1 Paper presentation #1 12 05/12 論文簡報 #2 Paper presentation #2 13 05/19 論文簡報 #3 Paper presentation #3 14 05/26 期末專題 (1/3) Final Project (1/3) 15 06/02 期末專題 (2/3) Final Project (2/3) 16 06/09 期末專題 (3/3) Final Project (3/3) 17 06/16 期末專題簡報及展示 Final Presentation and Demo 18 06/23 期末專題報告繳交 Final Project Report Due
評量方式與標準	The final grade will be a weighted average of attendance and homework quizzes 20%, paper presentation and report 20%, projects 40%, and final project 20%. 學期成績權重比例為出席與作業小考20%，論文簡報與報告20%，專題成績40%，以及期末專題20%。
使用教材、參考書目或其他	【遵守智慧財產權觀念，請使用正版教科書，不得使用非法影印教科書】 使用外文原文書：是 Introduction to Robotics: Mechanics and Control, John J. Craig, Addison-Wesley Publishing Company. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB, Springer by Peter Corke Publication Year: 2013 | ISBN 3642201431 | 1st Edition
課程諮詢管道
備註	因應疫情發展，本學期教學及授課方式請依照學校網頁所公布之訊息為準： (https://oaa.ntut.edu.tw/p/404-1008-98622.php?Lang=zh-tw) If remote classes https://meet.google.com/ein-zomr-jwj https://istudy.ntut.edu.tw/ Professor Wen-Chung Chang 張文中教授, wchang@ntut.edu.tw TAs: Yun-Kai Liu 劉芸愷 t110318120@ntut.edu.tw、Kai Hsueh 薛凱 t110318158@ntut.edu.tw