教學大綱與進度

課程基本資料：

學年期	課號	課程名稱	階段	學分	時數	修	教師	班級	人	撤	備註
113-2	345441	機器人學	1	3.0	3	★	張文中	電機三甲 電機三乙 電機三丙	14	1	電機三甲乙丙合開,預選40人

教學大綱與進度：

教師姓名	張文中　教師諮商時間(Office Hours)
Email	wchang@ntut.edu.tw
最後更新時間	2024-12-17 13:02:08
課程大綱	Robotics course is offered to junior or senior undergraduate students interested in learning fundamentals of robotics. In addition to lectures on robotic manipulation, oral presentations and reports on robotics papers are required. Main topics in the course are as follow. 機器人學適合對機器人領域有興趣的大三或大四大學生修習，除教授機器人學相關學習內容外，鼓勵修課同學閱讀相關論文並演示簡報與撰寫報告，課程相關主題如下： 1. Spatial descriptions and transformations 空間描述與數學轉換 2. Manipulator kinematics 機械臂運動學 3. Manipulator inverse kinematics 機械臂反向運動學 4. Manipulator sensing, design, and control 機器臂感測、設計與控制 5. Paper presentation and report 論文簡報與撰寫報告。 Course handouts will be available via iStudy web. A number of homework questions, based on problem sets in the textbook, will be assigned for students to complete in class in an open-book fashion. Each student is required to make an oral presentation and submit a report based on a technical paper in related topics. 本課程於每週課前公布講義於北科i學園+，修課同學將於課堂中開卷完成特選作業問題，藉以評估作業及學習狀況。期末簡報應研讀相關論文、撰寫書面報告並於課堂上口頭報告。
課程進度	Tentative schedule 暫定課程進度 1 02/17&02/19 簡介 Introduction 2 02/24&02/26 空間描述Spatial descriptions 3 03/03&03/05 轉換 Transformations 4 03/10&03/12 方向表示 Representations for orientation 5 03/17&03/19 連桿描述 Link description 6 03/24&03/26 連桿座標系統 Affixing frames to links 7 03/31&04/02 連桿轉換 Link transformations 8 04/07&04/09 順向運動學範例 Forward kinematics examples 9 04/14&04/16 期中考 Midterm examination 10 04/21&04/23 代數與幾何解 Algebraic vs geometric solutions 11 04/28&04/30 皮珀的解決方案 Pieper’s solution 12 05/05&05/07 雅可比速度 Jacobians for velocities 13 05/12&05/14 軌跡規劃 Trajectory generator 14 05/19&05/21 機器臂感測與設計 Manipulator sensing and design 15 05/26&05/28 機器臂之線性控制 Linear control of manipulator 16 06/02&06/04 期末簡報 Final presentations (1/2) 17 06/09&06/11 期末簡報 Final presentations (2/2) 18 06/16&06/18 期末報告繳交 Final report due PS: The contents and order of lectures and final presentations will be adjusted according to actual needs上述授課與期末簡報之順序將因應實際狀況調整
評量方式與標準	The final grade will be a weighted average of attendance 10%, in-class open-book homework 25%, midterm 30%, paper presentation and report 35%. 學期成績權重比例為出席10%、課堂開卷作業25%，期中考30%，論文簡報&報告35%。
使用教材、參考書目或其他	【遵守智慧財產權觀念，請使用正版教科書，不得使用非法影印教科書】 使用外文原文書：是 Introduction to Robotics: Mechanics and Control, John J. Craig, Addison-Wesley Publishing Company.
課程諮詢管道	Prof. Wen-Chung Chang (02)27712171 Ext. 2125, wchang@ntut.edu.tw Office hours: Check official EE website Teaching assistant: Chen-Hsi Lai 賴晨晞 t112318160@ntut.edu.tw (02)27712171 Ext. 2130
課程對應SDGs指標	SDG9：產業創新與基礎設施（Industry, Innovation and Infrastructure）
課程是否導入AI
備註	Contact Professor or TA via emails announced in iStudy. 請參考北科i學園+(iStudy)公告，以email聯絡授課教授或助教。 Class group such as Line will be established in the first class. Contact TA if you need to join class group or ask any questions. 將於第一週上課成立課程群組如Line，請聯繫助教加入群組或詢問課程問題。